Ves Žumberk byla založena v polovině 13. století. Koncem 15. století zde byla vystavěna rozložitá kamenná pozdně gotická tvrz, jež dalšími úpravami koncem 16. a počátkem 17. století získala vzhled renesančního zámečku. Pravděpodobně v letech 1612-1618 nechal nový majitel žumberského panství Theobald Hock tvrz s historickým jádrem vesnice obehnat hradební zdí se šesti baštami. Od roku 1618 však na Žumberku již šlechta nesídlila. Z expozice např.: Dějiny tvrze a okolí a národopisně pojatá expozice lidového malovaného nábytku 18. a 19. století, především z typických národopisných oblastí jižních Čech. Selský nábytek je doplněn nábytkem panským, ukázkami skla, podmaleb na skle, keramiky, lidových plastik a dalšími exponáty. Ve dvou rekonstruovaných baštách je expozice z lapidária JčM (architektonické fragmenty, náhrobní kameny, zvony, aj.)